[发明专利]手术机器人及其控制装置、控制方法有效
| 申请号： | 202010616822.8 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111714208B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 高元倩;叶国强;王建辰 | 申请（专利权）人： | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/37 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区宝龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种手术机器人，包括从操作设备和控制装置，所述从操作设备底部具有多个轮子和多个支脚，所述支脚被配置成可伸缩及支撑力可调，所述轮子被配置成提供移动和辅助支撑，所述控制装置与所述支脚耦合，至少部分所述支脚被配置成受控支脚，所述控制装置被配置成：获得所述从操作设备的总质量及其总质心在支撑基准面的投影点；获得在支撑基准面中各所述受控支脚与所述投影点的第一位置关系；根据所述第一位置关系及所述总质量获得各所述受控支脚被期望产生的目标支撑力值；控制各所述受控支脚向支撑面伸出并产生与对应的所述目标支撑力值匹配的支撑力。本公开还涉及一种手术机器人的控制装置和控制方法。该手术机器人能够加强支撑稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 及其 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
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