[发明专利]一种工业机器人动力学建模及动力学参数识别方法在审
| 申请号： | 202010617567.9 | 申请日： | 2020-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN111783248A | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 李波;田威;梁爽;崔光裕;花芳芳;李宇飞;石瀚斌 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/27;G06F111/10;G06F119/14;G06N3/00;G06N3/12 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 苏良 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人动力学建模及动力学参数识别方法，包括：建立工业机器人多体系统动力学模型，通过多体系统传递矩阵法，计算出工业机器人动力学系统的固有频率和固有振型；对工业机器人进行模态试验，获取工业机器人的实测固有频率和固有振型；建立计算模态参数和实测模态参数间的最小误差目标函数，通过遗传粒子群算法进行优化计算，识别出工业机器人动力学参数。本发明的工业机器人动力学建模及动力学参数识别方法具有动力学参数识别速度快、识别精度高、识别过程简便的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 动力学 建模 参数 识别 方法 | ||
【主权项】：
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