[发明专利]数据集的建立方法、车辆和存储介质

摘要

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种数据集的建立方法和车辆，该方法包括获取毫米波雷达图像和激光雷达图像；对毫米波雷达和激光雷达进行空间和时间校准；搭建用于推测激光雷达图像的深度神经网络并利用深度神经网络生成激光雷达的目标推测结果；将目标推测结果投影到相匹配的毫米波雷达图像上作为毫米波雷达图像的伪标注；根据伪标注所在区域毫米波雷达局部信号生成雷达目标置信度；根据目标置信度和伪标注建立毫米波雷达数据集。相对于传统的人工标注，本发明借助激光雷达可以实现自动标注，提高标注效率，并且基于模型集成的深度神经网络，可以实现高召回率的目标识别，滤除假阳性的目标检测框，提高标注质量。