[发明专利]一种基于模板匹配的单目相机物体位姿估计方法及系统在审
| 申请号： | 202010619253.2 | 申请日： | 2020-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN111768447A | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 刘振;范晓东;武帅;宋思远;丁亮;洪伟 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G06T5/40;G06T3/60 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 张景云 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于模板匹配的单目相机物体位姿估计方法，包括以下步骤：根据物体3D模型的投影，以物体3D模型的质心或重心为基准坐标系原点，原点记作P，对基准坐标进行空间坐标转化，将基准坐标系转化为以观察点P’为原点的目标坐标系，记录此时物体的三维位置以及P’点到物体3D模型之间的距离，即生成二维模板数据集，形成目标模板图像；图像预处理，得到目标二维图像；物体位姿识别。本发明以模板匹配算法为基础，可根据需求调节观测距离和基准坐标原点。对于新的待识别目标物体，只需要其3D模型即可快速生成大量模板数据集，算法的可移植性较强。本发明在硬件传感器上只需使用单目2D摄像机，能够降低硬件成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模板 匹配 相机 物体 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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