[发明专利]基于位姿估计和校正的单图像机器人无序目标抓取方法

摘要

本发明具体公开了一种基于位姿估计和校正的单图像机器人无序目标抓取方法，所述方法包括：S1、生成待抓取物体模型的图像数据集；S2、根据步骤S1的图像数据集构建卷积神经网络模型；S3、将待抓取物体的二维图像导入训练好的卷积神经网络模型中提取对应的置信图和向量场；S4、获取待抓取物体的预测平移量和预测旋转量；S5、找到待抓取物体最优抓取点并计算深度相机的测量平移量；S6、根据待抓取物体的预测平移量和深度相机的测量平移量进行抓取安全距离校正，若校正成功则执行校正数据抓取，若校正失败则进入S7；S7、重复步骤S3‑S6。本发明中无序目标抓取方法具有可靠性高、鲁棒性强和实时性好的特点，能够满足现有工业生产要求，具有较高的应用价值。