[发明专利]一种基于视觉地图的视觉定位方法、装置有效
| 申请号： | 202010620223.3 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111780764B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 龙学雄;易雨亭;李建禹 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 谢安昆;宋志强 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请公开了一种基于视觉地图的视觉定位方法，该方法包括，采集当前图像，得到当前帧；提取当前帧的特征点，将当前帧的特征点与地图中的地图点进行匹配，得到匹配成功的第一匹配特征点，以地图匹配约束，对当前帧位姿进行优化，得到优化后的位姿，作为定位结果；其中，地图匹配约束为：与第一匹配特征点匹配的第一匹配地图点反投影到当前帧上的像素位置与当前帧中与该地图点匹配的第一匹配特征点的像素位置之间的误差。该方法使得定位结果没有累计误差，从而具有更高的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 地图 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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