[发明专利]一种利用IMU增强的事件相机光流估计方法及系统有效
| 申请号： | 202010620421.X | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111798485B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 余磊;付婧祎;杨文;叶琪霖 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;G06T5/00;G06T7/269;H04N5/238;G06F17/18;G06F17/16 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 严彦 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种利用IMU增强的事件相机光流估计方法及系统，首先利用EDI模型，将任意时刻模糊亮度图像重建为清晰亮度图像，再结合亮度恒定假设，建立基础光流模型，所述EDI表示基于事件的二重积分；然后将IMU作为约束加入基础光流模型，实现任意运动一致场景下的连续光流估计；当出现混合运动场景时将背景与前景分割开来处理，在估计背景光流时引入IMU约束，估计前景光流时引入稀疏约束，通过交替迭代更新方式联合估计混合运动场景的背景光流和前景光流，最后组合得到场景的整体连续光流。本发明适于应用的场景分包括单独背景运动或前景物体一致运动的运动一致场景，以及背景与前景的运动方向和大小不同的混合运动场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 利用 imu 增强 事件 相机 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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