[发明专利]基于堆栈式组合自编码器的机器人视觉SLAM闭环检测方法在审
| 申请号： | 202010620731.1 | 申请日： | 2020-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN111753789A | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 罗元;肖雨婷;张毅 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： |
本发明请求保护一种基于堆栈式组合自编码器的机器人视觉SLAM闭环检测方法，属于移动机器人视觉SLAM领域。该方法包括步骤：S1，对视觉SLAM场景图像进行预处理，输入堆栈式自编码器模型；S2，逐层训练网络模型，采用随机梯度下降算法进行网络参数的迭代，不断调整模型参数，使得重构误差最小；S3，利用训练完成的堆栈式组合自编码器提取视觉SLAM场景图像的特征向量；S4，计算视觉SLAM场景的第k个关键帧(当前帧)的特征向量V |
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| 搜索关键词： | 基于 堆栈 组合 编码器 机器人 视觉 slam 闭环 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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