[发明专利]一种可变领航员模式的多无人艇协同编队方法有效
| 申请号： | 202010621292.6 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111913481B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 谢家文;胡常青;李清洲;杨博;李蒙;陈魁 | 申请（专利权）人： | 航天时代（青岛）海洋装备科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 任林冲 |
| 地址： | 266200 山东省青岛市即墨*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种可变领航员模式的多无人艇协同编队方法，S10，进行队形分配；S20，构建全连通图；S30，确定领航员；S40,根据无人艇运动学模型及队形关系，建立无人艇编队运动学模型；S50，编队运动决策；S60，确定无人艇控制量；S70，判断编队任务是否完成。本发明建立指派问题模型分配队形，引入总路径与总时间目标函数，从而达到在队形变换中总路径与总时间目标函数最优，并构建全联通图，从而达到紧急变换队形过程中变换领航员，保证编队高效安全航行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可变 领航员 模式 无人 协同 编队 方法 | ||
【主权项】：
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