[发明专利]基于暂停信息补充机制的视觉里程计旋转运动处理方法有效
| 申请号： | 202010621410.3 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111833402B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 刘世光;樊家辉 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/764;G01C22/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于暂停信息补充机制的视觉里程计旋转运动处理方法，包括以下步骤：步骤1、监控图像帧并判定图像帧运动类别；步骤2、根据步骤1的判定结果切换数据流流向；并将图像帧分为三类：旋转初始帧RB、旋转过程帧R1，R2，…，Rn和旋转结束帧RE；旋转初始帧RB用于继承当前的摄像机位姿信息，为后续帧提供初始化；旋转过程帧R1，R2，…，Rn用于整合旋转图像进行计算；旋转结束帧RE用于处理每次旋转的累计误差并连接到普通计算流程；步骤3、进行图像帧匹配和位姿计算，完成相机旋转的图像处理；根据图像帧数量，对位姿计算结果进行误差优化处理；步骤4、后端数据优化。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 暂停 信息 补充 机制 视觉 里程计 旋转 运动 处理 方法 | ||
【主权项】：
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