[发明专利]车道定位校验的方法、设备、电子设备、车辆及存储介质在审
| 申请号： | 202010621661.1 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111814114A | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 杨鹏斌;杨洋;陈文龙;张建旭 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/18 | 分类号： | G06F17/18;G06F16/29;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京市汉坤律师事务所 11602 | 代理人： | 姜浩然;吴丽丽 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 提供一种对车道级定位结果进行校验的方法和设备、电子设备、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术。所述方法包括：获取车道级定位算法得到的车辆的车道估计值EL(t)，其中所述车道估计值EL(t)指示当前时刻t所述车辆处于哪一车道；将所述车辆的车道定位值CL(t)与所述车道估计值EL(t)进行对比，其中所述车道定位值CL(t)根据车道定位值CL(t‑1)以及所述车辆自身的运动状态推导得出，并且指示当前时刻t所述车辆处于哪一车道，其中所述车道定位值CL(t‑1)指示先前时刻t‑1时所述车辆处于哪一车道；以及响应于所述对比指示所述车道定位值CL(t)与所述车道估计值EL(t)不一致，基于似然树中存储的所述车辆的车道定位历史状态，将所述车道定位值CL(t)选择性地修正或不修正为所述车道估计值EL(t)。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 定位 校验 方法 设备 电子设备 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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