[发明专利]一种手术机器人末端工具检测系统有效
| 申请号： | 202010622878.4 | 申请日： | 2020-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN111658166B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 汪全全;陈龙;谢强 | 申请（专利权）人： | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B90/00 | 分类号： | A61B90/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 易贤卫 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手术机器人末端工具检测系统，包括机器人本体、末端工具、力矩传感器、机器人控制器；所述末端工具安装于所述机器人本体的末端，所述力矩传感器安装于所述末端工具与所述机器人本体之间；所述力矩传感器用于检测所述机器人本体受到所述末端工具所施加的力的实时受力信息；所述机器人控制器包括受力检测模块；所述受力检测模块用于建立末端工具参数集，根据所述实时受力信息计算末端工具的重力信息，根据所述重力信息在所述末端工具参数集中进行匹配得到末端工具的类型；根据所述实时受力信息获取所述末端工具的拆装状态。本发明具有自适应识别末端工具类型以及拆装状态的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 末端 工具 检测 系统 | ||
【主权项】：
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