[发明专利]一种五自由度混联机器人模具抛光系统及方法

摘要

本发明公开了一种五自由度混联机器人模具抛光方法，该方法为：基于模具的三维CAD模型图,导出刀触点的位置坐标,设Sij为第i条轨迹线段上的第j个刀触点，以刀触点{Sij，Sij+1，Si‑1j}、{Sij，Si‑1j，Sij‑1}、{Sij，Sij‑1，Si+1j}、{Sij，Si+1j，Sij+1}组成四个相邻的三角形，求得每个三角形的单位法向量设向量的中点为H1，设的中点为H2，设向量的中点为O，设Sij的单位法向量为nij近似为由此获得刀触点的姿态数据。本发明还公开了一种五自由度混联机器人模具抛光系统。本发明可以精确地确定机器人抛光器具的位姿数据及刀位点轨迹。