[发明专利]一种多机器人图案喷涂的工作区柔性分割方法有效
| 申请号： | 202010625906.8 | 申请日： | 2020-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN111761580B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 吕永胜;王向伟;沙建军;康静;荣先辉;杨高峰 | 申请（专利权）人： | 青岛九维华盾科技研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B41M5/00 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 姚金金 |
| 地址： | 266555 山东省青岛市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人喷涂技术领域，具体涉及一种多机器人图案喷涂的工作区柔性分割方法。在多个机器人对工件目标同时喷涂斑点迷彩图案时，在工作区硬分割的基础上，针对跨不同工作区的迷彩斑块，通过机器人逆运动学算法计算斑块中心所在区域的机器人能否喷到最远路径点，进而决定是否将迷彩斑块拆分为小单元划分到两个工作区，通过柔性划分使很多跨工作区但在某机器人喷涂范围内的斑块由同一机器人喷涂，避免硬分割造成的喷涂缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 图案 喷涂 工作 柔性 分割 方法 | ||
【主权项】：
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