[发明专利]一种基于BNN的稠密双目SLAM方法有效
| 申请号： | 202010627927.3 | 申请日： | 2020-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN111998862B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 陈刚;吴志慧 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈伟斌 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于BNN的稠密双目SLAM方法，包括如下步骤：步骤一：对经过矫正后输入的左图，提取ORB特征；步骤二：获取左图深度图；步骤三：获取左图ORB特征点深度；步骤四：估计当前相机运动姿态；步骤五：生成关键帧，并通过关键帧进行局部建图；步骤六：建立稠密地图；步骤七：回环检测与回环矫正。本发明使用BNN实现双目匹配，提高了匹配精度和匹配速度，从而提高定位精度和建图的速度，不但克服了特征法视觉SLAM不能建立稠密地图的问题，还实现了稠密地图的实时建图，使得特征法视觉SLAM能够实际应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 bnn 稠密 双目 slam 方法 | ||
【主权项】：
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