[发明专利]一种摄像画面保持方法及装置有效
| 申请号： | 202010628969.9 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111741199B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 屈肖蕾;孙小杰 | 申请（专利权）人： | 北京飞影科技有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/225 | 分类号： | H04N5/225;H04N5/232 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 曹瑞敏 |
| 地址： | 100000 北京市丰*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种摄像画面保持方法及装置，应用于摄像装置，摄像装置包括：控制机构以及固定于控制机构上的摄像机，摄像画面保持方法包括：获取摄像机运动信息，以及机器人坐标系、摄像机坐标系；确定摄像机坐标系相对于机器人坐标系的第一姿态变换矩阵；基于所述摄像机运动信息所指示的第一角速度向量以及所述第一姿态变换矩阵，确定第二角速度向量；第一角速度向量在所述摄像机坐标系的各坐标轴上对应的三个角速度分量中，其中至少一者为零；根据所述第二角速度向量控制所述机器人运动并保持摄像画面稳定。本发明能够有效控制摄像机在坐标系中一个方向的角速度始终为零，进而保证拍摄画面的稳定，使得拍摄出的影片具有更好的画面效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 摄像 画面 保持 方法 装置 | ||
【主权项】：
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