[发明专利]一种基于测量值驱动自适应估计新生目标强度的多目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于测量值驱动自适应估计新生目标强度的多目标跟踪方法，步骤1：初始化强度函数v0(x)；步骤2：预测存活目标的强度vs,k|k‑1(x)；步骤3：预测新生目标的强度vγ,k|k‑1(x)；步骤4：对测量值集合Zk进行划分，将其分为存活目标测量值集合Zs,k、新生目标测量值集合Zγ,k和杂波测量值集合Zc,k；步骤5：根据步骤4分出的存活目标测量值集合Zs,k和新生目标测量值集合Zγ,k对步骤2中预测的存活目标强度vs,k|k‑1(x)和步骤3中预测的新生目标强度vγ,k|k‑1(x)进行更新；步骤6：利用剪枝阈值Tth及合并阈值U对步骤5中的更新结果进行剪枝与合并；步骤7：设定目标状态提取阈值wth，并提取步骤6中的结果。本发明解决GM‑PHD滤波器在新生目标强度未知的情况下跟踪性能下降的问题。