[发明专利]一种基于卡尔曼滤波与匈牙利算法的道路3D车辆跟踪方法及系统在审
| 申请号： | 202010631250.0 | 申请日： | 2020-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN111932580A | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 蔡英凤;张田田;王海;李祎承;陈小波;孙晓强;陈龙;徐兴 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波与匈牙利算法的道路3D车辆跟踪方法及系统，属于智能汽车感知技术领域，包括步骤1、建立检测模块对当前帧t进行目标检测，获取第t帧的目标检测集合；步骤2、建立3D卡尔曼滤波器模型对当前帧t进行目标状态预测；步骤3、建立数据关联模块，利用匈牙利算法将检测结果与预测的跟踪目标相匹配；步骤4、建立3D卡尔曼滤波器模型根据关联结果更新目标状态。步骤5、建立轨迹管理模块对轨迹进行更新。本发明提出的将结合卡尔曼滤波状态更新和匈牙利算法应用于智能车辆的3D目标跟踪，可以快速的发现、定位和跟踪目标车辆，并且跟踪精度非常高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卡尔 滤波 匈牙利 算法 道路 车辆 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
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