[发明专利]一种严格避撞的车辆队列跟驰控制方法和控制系统有效
| 申请号： | 202010632978.5 | 申请日： | 2020-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN111746538B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 黄晋;杨泽宇;胡展溢;孟天闯;杨殿阁;钟志华 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W30/16;B60W40/00;B60W40/10;B60W40/105;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京律谱知识产权代理事务所(普通合伙) 11457 | 代理人： | 黄云铎;孙红颖 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种严格避撞的车辆队列跟驰控制方法和控制系统，该控制方法包括：步骤1，获取车辆队列中前方车辆的第一行驶信息、自身车辆的第二行驶信息以及自身车辆与前方车辆之间的车间距测量值；步骤2，根据车辆执行器的饱和特性信号参数和车辆不确定动力学模型，构建车辆控制器的动力学计算模型；步骤3，根据第一行驶信息、第二行驶信息和车间距测量值，利用动力学计算模型，计算自身车辆的车辆控制器的控制力输出值，其中，控制力输出值用于控制自身车辆跟随前方车辆行驶。通过本申请中的技术方案，结合车辆的复杂不确定性以及执行器的饱和特性，构建非线性车辆动力学模型，优化车辆队列的跟驰控制，提高车辆队列的避碰性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 严格 车辆 队列 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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