[发明专利]柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统

摘要

本发明的柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统，包括若干单体机器人及自适应防坠落机构，自适应防坠落机构的柔性连接件穿设于若干个单体机器人的滑轮组之间，单体机器人包括架体、清扫机构、驱动机构、吸附机构、测距机构、检查维护机构，清扫机构安装于架体的两侧，驱动机构传动安装于架体内部，吸附机构将机器人吸附于筒壁上，测距机构用于检测机器人距离筒体顶部或底部的高度，检查维护机构实现机器人与后台系统的远程传输，本发明采用自适应防坠落机构防止机器人工作中坠落，几个机器人通过柔性绳索联接成一个整体机组，实时适时调节机器人与机器人之间的间距，从而实现四个机器人一组进行多机协同行进和进行相应的维护巡检作业任务。