[发明专利]基于多维语义映射RGBD多相机标定方法、系统及应用在审
| 申请号： | 202010634136.3 | 申请日： | 2020-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN112001926A | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 李静;谢宇光;陈硕;李聪聪;卢朝阳 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/13;G06T7/70;G06T7/80;G06F17/16 |
| 代理公司： | 西安长和专利代理有限公司 61227 | 代理人： | 何畏 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于图像处理和计算机视觉技术领域，公开了一种基于多维语义映射RGBD多相机标定方法、系统及应用，采用硬同步触发机制同步获取多路RGBD相机同一时钟下彩色图像数据和深度图像数据；基于RGBD多相机初始标定，在所有RGBD相机共视区域拍摄一张二维码标定板图像，获取RGBD多相机之间的初始位姿；然后，关联二维彩色图语义信息与三维深度空间信息，得到相邻相机之间的空间点重叠区域；最后，采用ICP算法得到RGBD多相机之间的精确位姿。本发明具有较高的标定精度，能够在复杂场景下实现RGBD多相机的精确标定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多维 语义 映射 rgbd 多相 标定 方法 系统 应用 | ||
【主权项】：
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