[发明专利]柔性机器人末端抵达控制方法、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202010635603.4 | 申请日： | 2020-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN111783250A | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 孙俊;武海雷;韩飞;孙玥;刘超镇;阳光 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/27;G06N3/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 章丽娟;周乃鑫 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性机器人末端抵达控制方法、电子设备和存储介质，所述方法包括：建立柔性机器人的动力学模型；根据所述动力学模型建立深度神经网络，所述深度神经网络用于拟合所述动力学模型；对所述深度神经网络进行第一次柔性机器人末端抵达过程的初步训练，得到所述深度神经网络的初始参数；对所述深度神经网络进行第二次柔性机器人抵达过程的初步训练，得到所述深度神经网络的最终参数。本发明降低了柔性机器人的动力学模型的不确定性或外部扰动对控制系统的影响，提高了柔性机器人的末端控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 机器人 末端 抵达 控制 方法 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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