[发明专利]一种基于聚类中心特征的激光雷达即时定位与建图方法

摘要

本发明提出一种基于聚类中心特征的激光雷达即时定位与建图方法，属于自主定位与导航领域。该方法首先对激光雷达获取的环境局部点云进行分割聚类，以获取点云中的局部地面聚类及局部非地面点聚类并为每个非地面子聚类提取聚类中心，组成非地面聚类中心点集，从地面聚类中提取平坦点作为平面点，结合非地面聚类中心点集以及非地面聚类法向量分别建立约束条件，实现激光雷达即时定位与全局地图的更新。本发明可降低由点云数据噪声带来的定位与建图精度的干扰，该方法不依赖于角点特征，具有通用性，可直接用于通过激光雷达进行即时定位与建图场景，在自动驾驶、移动机器人以及虚拟现实领域有较大的应用前景。