[发明专利]小天体协同附着鲁棒避障控制方法有效
| 申请号： | 202010639213.4 | 申请日： | 2020-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN111766883B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 崔平远;葛丹桐;朱圣英;梁子璇;徐瑞 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06F17/11;G06F17/17;G06Q10/04;G06Q10/06 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的小天体协同附着鲁棒避障控制方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：针对小天体表面多障碍地形，考虑多探测器协同附着过程中状态不确定性对障碍规避的影响，采用全对称多胞形快速估计探测器可达集边界，构建协同探测碰撞预测模型，对协同探测系统受到的碰撞威胁进行量化评估；进而基于安全目标状态设计障碍规避性能指标，实现有效区间范围内控制目标由精确附着向障碍规避的自主调整；最后在线求解动态指标模型预测控制问题，得到协同附着鲁棒障碍规避控制律，提高任务在状态不确定条件下的安全性与可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 天体 协同 附着 鲁棒避障 控制 方法 | ||
【主权项】：
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