[发明专利]一种同步定位与建图的方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202010640171.6 | 申请日： | 2020-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN111814869B | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 刘雯;邓中亮;莫耀凯;王硕;范婷婷 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G06V10/74 | 分类号： | G06V10/74;G06V10/44;G06T7/73;G06T7/13;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 高莺然;马敬 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种同步定位与建图的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及定位技术领域。本发明实施例包括：获取摄像设备采集的当前帧图像，从当前帧图像中提取多个关键特征，确定多个关键特征中的边缘特征和非边缘特征；针对多个关键特征中的每个非边缘特征，若该非边缘特征与第二关键特征之间的相似度大于第一预设阈值，则确定该非边缘特征与第二关键特征为互相匹配的特征对；针对多个关键特征中的每个边缘特征，若该边缘特征与第三关键特征之间的相似度大于第二预设阈值，则确定该边缘特征与第三关键特征为互相匹配的特征对，第二预设阈值大于第一预设阈值；根据确定的特征对构建地图。采用本发明实施例可以提高定位及建图的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 同步 定位 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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