[发明专利]仿生手的控制方法及装置、存储介质、电子设备有效
| 申请号： | 202010640814.7 | 申请日： | 2020-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN111791233B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 汤恩琼;姚秀军;桂晨光;韩久琦 | 申请（专利权）人： | 京东科技信息技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 王辉;阚梓瑄 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例是关于一种仿生手的控制方法及装置、存储介质、电子设备，涉及自动控制技术领域，该方法包括：根据仿生手的期望速度以及实际速度，计算手指电机所需的期望电流；根据期望电流以及当仿生手触碰到被抓取对象时，手指电机处于堵转状态时所具有的堵转电流，确定预设电流阈值，并计算从预设电流阈值上升到堵转电流时，所需要的上升时间；根据上升时间计算仿生手抓取被抓取对象所需的抓取时间，并计算驱动仿生手抓取被抓取对象所需的占空比；当所述抓取时间的计时长度达到后，控制手指电机断电自锁，并基于占空比控制仿生手的手指进行屈伸运动，以抓取被抓取对象。本发明实施例降低了仿生手的功耗。 | ||
| 搜索关键词： | 生手 控制 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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