[发明专利]一种基于仿生鳍和泵结合推进的仿生机器鱼在审
| 申请号： | 202010644234.5 | 申请日： | 2020-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN111746767A | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 朱太云;陈忠;张世武;柏祖军;王刘芳;金虎;杨为;张世伟;朱胜龙;赵恒阳;张国宝;蔡梦怡 | 申请（专利权）人： | 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;中国科学技术大学先进技术研究院 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;B63H11/04;B63G8/22 |
| 代理公司： | 北京国林贸知识产权代理有限公司 11001 | 代理人： | 李桂玲;杜国庆 |
| 地址： | 230601 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于仿生鳍和泵结合推进的仿生机器鱼，用于油浸式变压器内部巡检，包括顺序连接的头段壳体、中段和尾段壳体，头段壳体设置有巡检摄像头，其中，在头段壳体两侧对称分别设置有两自由度仿生鳍机构，中段为沉浮控制机构，沉浮控制机构上端设置有平衡控制舵仓，在尾段壳体后端设置有泵式推进器；本发明的两自由度仿生鳍机构，可以方便的实现前进、后退、上升、下潜、转弯等多种复杂的组合运动模式，更加接近真实鱼类的游动状态，同时提高了仿生鱼的游动速度与机动性，增加了仿生鱼狭小空间的适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 仿生 结合 推进 机器 | ||
【主权项】：
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