[发明专利]路径规划方法及装置、狭窄空间行进方法及装置有效
| 申请号： | 202010644442.5 | 申请日： | 2020-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN111761581B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 张海涛 | 申请（专利权）人： | 上海木木聚枞机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 王法男 |
| 地址： | 201400 上海市奉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种路径规划方法及装置、狭窄空间行进方法及装置，其中，路径规划方法包括：对狭窄空间周围的障碍物进行探测；根据探测结果得到可形成狭窄空间的线段组集；将线段组集对应的探测数据投影至基于狭窄空间所在自由空间形成的栅格地图；根据投影结果对线段组集中各线段组是否由狭窄空间形成进行判断，筛选出由该狭窄空间形成的线段组集；从筛选出的线段组集中选定最优线段组；根据最优线段组得到通过该狭窄空间的最优路径。其根据探测结果得到线段组集后将其投影至栅格地图，准确得到由狭窄空间形成的线段组集，帮助移动机器人避开四周障碍物的同时平稳的通过狭窄空间。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 规划 方法 装置 狭窄 空间 行进 | ||
【主权项】：
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