[发明专利]一种狭窄空间内多机器人空间工作位置防撞控制算法在审
| 申请号： | 202010644696.7 | 申请日： | 2020-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN111791234A | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 侯冬英 | 申请（专利权）人： | 苏州红橙蓝机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种狭窄空间内多机器人空间工作位置防撞控制算法，通过定义不同机器人中各个关节点、连杆坐标，建立连杆坐标系，然后建立两个机器人之间的连杆坐标系切换的数学模型，实现两个机器人运动参数矩阵在同一坐标系的描述，为后续两个机器人运动参数矩阵的比较提供了前提基础；然后根据机器人实际位置变化关系实时计算相互关系，以其中一个机器人为主机器人，按照其规划的运动轨迹执行，按照设定的频率实时获取两个机器人下一时间点的运动参数矩阵，通过比较两个运动参数矩阵，判断是否存在碰撞风险。本发明能够解决狭窄空间范围内双机器人协同作业时的防撞问题，且同时保障机器人能够高效的运作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 狭窄 空间 机器人 工作 位置 控制 算法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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