[发明专利]无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端有效
| 申请号： | 202010644736.8 | 申请日： | 2020-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN111798701B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 谢杨柳;曾江峰;胥凤驰;刘星辰;王千一;梁旭;李哲;王伟;郭晓晔;马向峰;董钉;韩玮;骆福宇 | 申请（专利权）人： | 中国船舶工业系统工程研究院 |
| 主分类号： | G08G3/00 | 分类号： | G08G3/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国船舶专利中心 11026 | 代理人： | 栾硕 |
| 地址： | 100094*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端，其中，无人艇路径跟踪控制方法包括步骤：采集无人艇的第一位置信息和速度信息；根据第一位置信息和艏向控制器调整无人艇的转艏运动；根据速度信息和速度控制器调整无人艇的纵向运动；根据第一位置信息和艏向控制器调整无人艇的转艏运动包括以下步骤：根据第一位置信息和基于视线法原理创建的制导律生成无人艇在路径跟踪状态下的期望艏向角；基于过渡目标值函数和期望艏向角创建艏向控制器；将第一位置信息、期望艏向角输入艏向控制器生成控制力矩；根据控制力矩调整无人艇的转艏运动。本发明提供的无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端提高了跟踪精度、扩大了应用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 路径 跟踪 控制 方法 系统 存储 介质 终端 | ||
【主权项】：
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