[发明专利]一种基于越野环境态势场模型的行车风险评估方法

摘要

本发明公开了一种基于越野环境态势场模型的行车风险评估方法，该方法包括：S1，根据智能车周边的环境信息，采用人工势能场方法建立评估越野环境风险用的多层次环境态势场模型；S2，通过随机采样生成越野环境空间中的节点，建立越野环境空间拓扑图，生成越野环境态势场中节点之间路段的多维度越野环境行车风险评估模型；多维度越野环境行车风险评估模型包括：连通评估矩阵，用于评估节点之间路段连通可行性；通行代价矩阵，用于评估节点之间路段通行代价；本发明能够根据车辆周边多维度越野环境信息输出其环境态势场势能值，并在此基础上采用随机采样方法建立越野环境空间拓扑图，并评估拓扑图中节点之间的越野环境行车风险，该风险为生成优化路径，以及达到可行、安全、高效的智能车辆行驶目标提供有利条件。