[发明专利]一种基于随机采样的移动机械臂避障规划方法

摘要

本发明公开了一种基于随机采样的移动机械臂避障规划方法。本发明首先将移动平台建模成一个由x、y方向的移动关节上接一个旋转关节组成的特殊的机械臂，并将其与原有的机械臂模型组合，建立n自由度移动机械臂的正运动学模型。然后对运动规划过程中的约束进行分析，然后设计移动机械臂车‑臂一体化路径规划算法流程。最后设计用于路径平滑处理的双向删除冗余路径方法，对上一步得到的路径做平滑处理。本发明将整个移动机械臂建模成含有移动关节的特殊机械臂，极大简化了运动学求解复杂度。同时设计了双向删除冗余路径算法，用较低的计算复杂度很大程度地缩减和平滑了RRT算法规划出的路径。