[发明专利]基于接触辅助结构的柔性连续体机器人有效
| 申请号： | 202010650441.1 | 申请日： | 2020-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN111761609B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 左思洋;平忠源 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 徐金生 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于接触辅助结构的柔性连续体机器人，包括末端偏转部(1)、导管部(2)和驱动模块(3)；驱动模块(3)通过导管部(2)与末端偏转部(1)相连接；其中，末端偏转部(1)包括：柔性机械臂本体(11)、末端偏转部驱动组件(12)及成像组件(13)；末端偏转部驱动组件(12)装配于机械臂本体(11)外部；成像组件(13)安装于机械臂本体(11)内部。本发明作为一种面向消化道进行早癌诊疗的柔性连续体机器人，基于接触辅助结构进行设计，由超弹性镍钛合金管制成，通过驱动丝传递动力，能够克服现有柔性器械难以小型化，中间工作通道空间小，抗拉、抗扭性能差、末端偏转机构有回差、无骨架等缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 接触 辅助 结构 柔性 连续 机器人 | ||
【主权项】：
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