[发明专利]基于椭球体描述的航天器避障控制方法在审
| 申请号： | 202010650580.4 | 申请日： | 2020-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN112000132A | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 曹璐;冉德超;刘勇;王建;张飞;王凯 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G05D1/10;G05B13/04;B64G1/24 |
| 代理公司： | 北京奥文知识产权代理事务所(普通合伙) 11534 | 代理人： | 张文;苗丽娟 |
| 地址： | 100071*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于椭球体描述的航天器避障控制方法。该方法用于实现目标航天器和跟踪航天器的自主避障，包括步骤：建立坐标系、建立相对动力学方程、确定障碍物和跟踪航天器的最短距离、建立人工势函数、计算吸引控制力、计算排斥控制力和计算总控制力。本发明的基于椭球体描述的航天器避障控制方法采用椭球体描述航天器与障碍物外形，能够提升建模精度以提高航天器控制精度；同时，通过运用Sigmoid函数设计斥力势函数以生成避障控制力，通过运用状态依赖黎卡提方程设计吸引势函数以生成吸引控制力，利用终端滑模控制理论完成相应控制器的一体化设计，能够实现航天器的快速避障控制，控制精度高，燃料消耗率低，能适用于航天器的在轨实时运行。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 椭球 描述 航天器 控制 方法 | ||
【主权项】：
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