[发明专利]一种可变刚度的软体手指及其控制方法

摘要

本发明公开了一种可变刚度的软体手指及其控制方法，旨在解决现有刚性机械手柔软，不能进行主动变刚度，安全性与灵活性受到限制的不足。该发明包括指段和指节，指段中沿轴向设有磁流变液通道，指段围绕磁流变液通道设置有气路管道，所述磁流变液通道中嵌装有磁液软管，磁液软管中设有磁流变液，指段与指节间隔设置，所述指节对应气路管道位置设有对应的贯通开孔，指节上连通有电极，所述电极在指段上形成有磁场，相邻指段经过的磁场方向相反。可变刚度的柔性手指兼顾了刚性手指和柔性手指的优点，柔软易碎物体的抓取定位之外还可以保持较大的刚度，能够输出较大的抓取力。