[发明专利]四足完全腾空项步态控制方法、系统及四足机器人有效
| 申请号： | 202010651525.7 | 申请日： | 2020-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN111813115B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 范永;刁怀锐;谢爱珍;张辰;陈彬 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院;山东优宝特智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/08 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250300 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提出了四足完全腾空项步态控制方法、系统及四足机器人，获得足端轨迹曲线中关键点的位置和速度，以及两个关键点的间隔时间；基于关键点的位置、速度及间隔时间，使用曲线拟合方法得到足端的运动曲线；基于足端的运动曲线计算实时足端坐标，使用运动学逆解计算得到关节角度，基于该关节角度，控制四足机器人运动，以实现四足完全腾空项步态控制。 | ||
| 搜索关键词： | 完全 腾空 步态 控制 方法 系统 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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