[发明专利]一种基于随机优化的无人机巡检路径规划方法有效
| 申请号： | 202010652557.9 | 申请日： | 2020-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN111536979B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 陈积明;滕卫明;解剑波;范海东;杨秦敏;张国民;李清毅;向星任;沈佳园;丁楠;周君良 | 申请（专利权）人： | 浙江浙能天然气运行有限公司;浙江省能源集团有限公司;浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 黎双华 |
| 地址： | 310052 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于随机优化的无人机巡检路径规划方法，包括：S1、对所有无人机、任务的起始节点、目标节点、充电站点建模；S2、建模第一约束条件；S3、建模第一优化目标；S4、随机优化求解第一优化目标，得到无人机目标分配任务的解；S5、对单架无人机及其对应的目标任务的起始节点、目标节点、充电站点建模；S6、建模第二约束条件，包括：环境约束、最大飞行距离约束、最大转弯角约束、转弯调整距离约束；其中，最大飞行距离约束考虑无人机在充电站点充电后飞行距离复原；S7、建模第二优化目标，包括路径航程代价函数；S8、随机优化求解第二优化目标，得到无人机巡检路径规划的最优解。本发明保证无人机更高效的任务执行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 随机 优化 无人机 巡检 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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