[发明专利]基于图神经网络的机器人自主工具构建方法、系统及相关设备有效
| 申请号： | 202010652687.2 | 申请日： | 2020-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN111906781B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 兰旭光;杨辰杰;张翰博;郑南宁 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 朱海临 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于图神经网络的机器人自主工具构建方法、系统及相关设备。该方法在仿真环境下生成训练数据，以包含目标工具的深度图以及包含多个候选零件的深度图为输入，先使用深度网络进行候选零件的选择，连接点以及构建姿态的回归。使用图神经网络对各个零件对进行连结，最后综合选出最优的候选零件以用于构建目标工具。本方法使用的仿真环境下的数据生成方法有效减小了数据采集的人工量，扩大了数据集的体量。本发明可以帮助机器人在纯视觉输入的场景中有效完成自动工具构建任务，并且增加了机器人对场景整体性的考虑，对于共融机器人项目的发展有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 神经网络 机器人 自主 工具 构建 方法 系统 相关 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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