[发明专利]一种基于灯光标定信息融合的激光SLAM方法及装置有效
| 申请号： | 202010657650.9 | 申请日： | 2020-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN111830529B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 王强;曾勇;高川琦;卢镇宇 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/86 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 丁倩 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于灯光标定信息融合的激光SLAM方法、装置及计算机可读存储介质，属于激光SLAM与Li‑Fi信息传输技术领域，解决了现有技术中位姿漂移过大及建立的地图准确性较低的技术问题。一种基于灯光标定信息融合的激光SLAM方法，包括以下步骤：获取最优链路链接，根据所述最优链路链接，确定基于Li‑Fi的帧间齐次变换矩阵；获取数据结合帧数据，对所述数据结合数据进行配准，得到配准后的数据结合帧数据，确定基于激光的帧间齐次变换矩阵，获取融合Li‑Fi和激光数据帧之间的位姿变换矩阵，根据所述融合Li‑Fi和激光数据帧之间的位姿变换矩阵及配准后的数据结合帧数据，对当前帧与地图进行匹配并更新地图。抑制了位姿漂移，提高了建立的地图的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 灯光 标定 信息 融合 激光 slam 方法 装置 | ||
【主权项】：
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