[发明专利]无刷直流电机伺服系统扰动抑制与高精度跟踪控制方法

摘要

本发明一种无刷直流电机伺服系统扰动抑制与高精度跟踪控制方法，其步骤包括：步骤S1：根据电压平衡方程和转矩平衡方程建立含有扰动的无刷直流电机伺服系统状态空间模型；步骤S2：根据无刷直流电机伺服系统状态空间模型设计降阶扩张状态观测器，实现对非匹配总扰动f(t，xp，Mc)和电枢电流i(t)的实时估计；步骤S3：根据参考输入的周期性特征设计改进型重复控制器，构造周期性参考输入信号发生器；步骤S4：构建基于状态反馈控制器、扰动补偿器、重复控制器、前馈补偿器的复合控制器，同时实现伺服系统对非匹配扰动的有效抑制和对周期性参考输入的精确跟踪。本发明具有控制实现简单、跟踪精度高，同时鲁棒性能好等优点。