[发明专利]一种基于图像标记的无人机视觉姿态和位置解算方法

摘要

本发明公开了一种基于图像标记的无人机视觉姿态和位置解算方法，采集无人机航拍图像视频流，从图像中提取感兴趣区域，从感兴趣区域中提取角点坐标，求解单应性矩阵，基于成像原理求解无人机的相对位置和相对姿态角。考虑到全局进行角点检测存在时间较长的问题，因此利用检索圆环区域对圆环内部的区域进行角点检测，这样可以减少计算量，减少运算时间，提高位姿确定的实时性，还可以避免圆环外杂点的干扰，提高抗干扰能力，同时采用三个矩形，能够高效地提取目标角点，也便于对于角点进行标记和匹配。上述方法能够长时间保持较高航向测量精度和较高位置测量精度，适用于着舰等两个运动载体汇合时对无人机相对位置和姿态精度要求较高的应用场合。