[发明专利]基于激光雷达的塔吊防碰撞方法及其系统在审
| 申请号： | 202010662401.9 | 申请日： | 2020-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN111880195A | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 杨波;王文献;姚辉 | 申请（专利权）人： | 中科智云科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S17/86;G01S17/87;G01S7/487;G01S7/493;G01C21/16 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 郭蔚 |
| 地址： | 230009 安徽省合肥市*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于激光雷达的塔吊防碰撞方法，包括：步骤一，获取当前帧的原始点云数据，该数据包括环境和吊装物混合的点云数据；步骤二，对原始点云数据进行同步并转换到同一坐标系下；步骤三，对原始点云数据进行滤波操作，去噪，去除离散的杂点，得到均匀采样点云数据；步骤四，对上一步输出的点云数据进行坐标校矫正；步骤五，判断是否首次执行本流程，或塔吊工作环境是否发生变化？步骤六，从矫正后的当前帧点云数据中分离出当前帧中的环境点云数据，并提取环境包围体集合；步骤七，从矫正后的当前帧点云数据中分离出塔吊吊装物点云数据，提取吊装物包围体；步骤八，根据获得的环境包围体集合和吊装物包围体进行碰撞计算，并根据计算结果判断是否发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 塔吊 碰撞 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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