[发明专利]一种运动载体多源信息融合导航方法及系统

摘要

本发明公开了一种运动载体多源信息融合导航方法及系统，包括采集应用区域的空间环境数据，建立环境地图、环境三维模型和典型环境特征库；利用载体搭载的IMU、摄像机和雷达传感器实时感知载体的运动环境，并形成环境感知信息；利用环境地图、环境三维模型、典型环境特征库和环境感知信息计算得到多源信息自适应融合目标函数；通过目标函数实时计算载体动态定位导航信息，并动态更新环境地图、环境三维模型，实现了环境感知信息辅助的多源信息融合导航，有效解决了运动载体在复杂环境下的长航自主环境适应和连续动态定位导航问题。