[发明专利]一种多AGV运动规划方法、装置和系统有效
| 申请号： | 202010663470.1 | 申请日： | 2020-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN112015174B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 王学强;张一凡;邹李兵;张富强 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝 |
| 地址： | 261031 山东省潍*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开一种多AGV运动规划方法、装置和系统。本申请的方法包括：通过强化学习方法建立对象模型；基于对象模型搭建神经网络模型，进行包括AGV群部署在内的环境设置，利用所设置环境下AGV的对象模型对神经网络模型进行训练，直至得到稳定的神经网络模型；设置动作约束规则；启动运动规划后，将当前环境下的当前AGV状态、其他AGV状态和许可动作输入到训练后的神经网络模型中，获得神经网络模型输出的运动规划结果的评估指标，根据评估指标得到当前AGV待执行动作，并利用动作约束规则对待执行动作进行有效判断，使当前AGV根据判断结果执行有效动作。本申请的技术方案能够改善多AGV运动规划方法在动态密集环境中的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 运动 规划 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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