[发明专利]Chirp信号Hammerstein模型系统辨识方法有效
| 申请号： | 202010664781.X | 申请日： | 2020-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN111880092B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 曹仲晴;向征;郭璇 | 申请（专利权）人： | 瑞声新能源发展（常州）有限公司科教城分公司 |
| 主分类号： | G01R31/34 | 分类号： | G01R31/34;G06F17/14 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 毕晓萌 |
| 地址： | 213167 江苏省常州市武进*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及触觉感知技术领域，提供一种Chirp信号Hammerstein模型系统辨识方法，该方法包括：设计并输出变幅度Chirp信号；输出所述变幅度Chirp信号激励马达，得到第一输出，并对所述第一输出使用傅里叶变换得到频域响应；根据所述频域响应使用变幅度Chirp信号的逆信号频域解析计算马达系统响应函数H(t)；使用所述马达系统响应函数H(t)通过转换矩阵转换得到函数Kernals；由变幅度Chirp信号与所述核函数Kernals得到模型输出y_est；使用所述模型输出y_est与马达实际输出对比得到差异模型误差。通过本发明提供技术方案，缩短了对马达Hammerstein模型系统的辨识时间，较大地提升了马达模型的辨识效率，进一步提升建模对马达系统的设计，提高了用户触觉反馈的体验效果。 | ||
| 搜索关键词： | chirp 信号 hammerstein 模型 系统 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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