[发明专利]局部规划的道路自适应采样方法

摘要

本发明涉及局部规划的道路自适应采样方法，包含步骤：获取车辆绝对坐标、期望目标点；生成初始参考线；得到道路参考线；计算每个参考线节点的航向角、曲率；获取车道信息；以到车辆绝对坐标的距离最短的参考线节点作为车辆起点；获取自动驾驶行为规划指令、车速；得到局部规划路径；得到实际规划所需的路径空间；纵向采样；横向采样；将大地笛卡尔坐标系转换成Frenet坐标系；计算采样点在Frenet坐标系的坐标。本发明采用横纵向自适应道路采样法，可以自适应复杂工况，配置出不同位姿的采样点；设计了新的坐标转换方法，解决了常规转换积分运算耗时高的问题，提高了计算效率。