[发明专利]一种基于改进莱维飞行蚁狮优化算法的无人机航迹规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进levy飞行蚁狮优化算法的无人机航迹规划方法。其方法步骤主要包括：步骤1.建立无人机航迹规划空间数学模型，初始化航迹规划环境参数；步骤2.构建航迹评价函数；步骤3.初始化蚂蚁和蚁狮种群，计算蚁狮位置的目标适应函数，保存最优蚁狮的位置，将levy飞行策略引入到蚁狮算法的蚂蚁随机游走中；步骤4.针对蚂蚁游走形式，应用自适应游走边界策略；步骤5.针对蚁狮向精英蚁狮靠近形式，应用自适应最优引导方程策略；步骤6.对蚁狮进行主动高斯变异策略；步骤7.按照航迹优劣顺序对蚁狮位置进行排序，重新调整最佳蚁狮的位置，当达到算法的输出条件时，得到即为规划出代价最小的航迹。