[发明专利]一种多无人机任务分配和路径规划联合问题的优化方法

摘要

本发明公开了一种多无人机任务分配和路径规划联合问题的优化方法，将多无人机任务分配问题和路径规划问题构建为二维、已知环境以及同构无人机的静态联合优化问题；采用动态构建搜索树的基于冲突的任务搜索算法，将任务逐级分配给无人机，并对无人机进行路径规划；通过决策变量定义搜索树的节点，所述决策变量包括分配给无人机的任务列表和避免的状态列表。仿真实验表明，面对较低数量的任务和无人机，本发明表现出较快的计算速度，并能提供最优的解决方案。本发明可以为多无人机协同探测与侦查、物流机器人货物分配和运输提供很好的解决方案。