[发明专利]灵巧手控制方法、装置及终端设备有效
| 申请号： | 202010670049.3 | 申请日： | 2020-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN111805545B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 张英坤;郝存明;程煜;任亚恒;吴立龙;姚立彬;赵航 | 申请（专利权）人： | 河北省科学院应用数学研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 河北国维致远知识产权代理有限公司 13137 | 代理人： | 赵宝琴 |
| 地址： | 050081 河北省石家庄市*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种灵巧手控制方法、装置及终端设备，该方法包括：获取灵巧手施加给目标物体的实时抓取力，并根据实时抓取力确定目标物体的刚度，根据目标物体的刚度确定目标物体的期望抓取力；根据期望抓取力和实时抓取力的差值确定抓取力误差，将抓取力误差输入至预设的二维模糊控制器进行灵巧手的主模式运动控制；在进行灵巧手的主模式控制时，提取实时抓取力的时域高频系数，若时域高频系数大于预设高频系数，则将实时抓取力、目标物体的刚度以及时域高频系数输入至预设的三维模糊控制器，得到目标物体的反射抓取力，基于反射抓取力对期望抓取力进行修正。本发明提供的灵巧手控制方法、装置及终端设备能够提高灵巧手控制的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 灵巧 控制 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】：
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