[发明专利]基于距离-角度优先级的多移动机器人编队避障方法

摘要

本发明提供一种基于距离‑角度优先级的多移动机器人编队避障方法，(1)根据机器人数量建立队形数据库；(2)形成距离‑角度优先级避障策略；对单双侧障碍物与队形的距离进行分析，判断是否需要避障，若需要则根据距离‑角度优先级判断以何种队形避障，并调用步骤(1)中的队形数据库进行避障准备；(3)设计运动控制器，根据决策的避障队形开始避障；(4)避障结束后，快速恢复队形。本发明通过建立队形数据库，对单侧障碍物和双侧障碍物与机器人队形之间的距离进行分析，得到最短路径避障策略，根据跟随者与虚拟领航者的相对位姿及运动学方程，利用反步法设计运动控制率，使机器人完成稳定编队的同时通过障碍物并迅速恢复队形。